otonom_araba_kod_4

.py

def egim_bul(lines,witdh):
    lines=lines
    witdh=witdh
    a=0
    le=[]
    re=[]
    try:
        for line in lines:
            coords=line[0]
            #ilk iki deger ustteki nokta,son iki alttaki nokta.
            print('x1',coords[0],'y1',coords[1],'x2',coords[2],'y2',coords[3])
            #dogrunun alt noktasının x değerine bakarak sagda ya da solda olduguna bakılır.
            if coords[2]<(witdh/2):
                #solda oldugu icin dogru egimi le dizisine eklenir.
                m=(-((coords[3]-coords[1])/(coords[2]-coords[0])))
                le.append(m)
            if coords[2]>(witdh/2):
                #ilk if blogunun tersi
                m=(-((coords[3]-coords[1])/(coords[2]-coords[0])))
                re.append(m)   
            cv2.line(img,(coords[0],coords[1]),(coords[2],coords[3]),[0,255,0],3)
            a=a+1
            print(a)
        l_ort=sum(le)/len(le)
        r_ort=sum(re)/len(re)
        #sağ ve soldaki çizgilerin eğim ortalaması alındı.Buna bakarak yön belirle.
        if l_ort<0 and r_ort<0:
            print('sol_ort:',l_ort,'sag_ort:',r_ort)
            return 'sola'        
        if l_ort>0 and r_ort>0:
            print('sol_ort:',l_ort,'sag_ort:',r_ort)
            return 'saga'
        if l_ort<0 and r_ort>0:
            print('sol_ort:',l_ort,'sag_ort:',r_ort)
            return 'ileri'
        if l_ort>0 and r_ort<0:
            print('sol_ort:',l_ort,'sag_ort:',r_ort)
            return 'ileri'
    except:
        print('Hata var')
        pass
    #eger buldugunuz cizgiler azsa bu şekilde eğimlerin ortalamasını almaktansa sadece sag ve soldaki herhangi bir çizginin egiminede bakabilirsiniz.