Acquisition of DepthImage of Azure Kinecct

Form1.cs

private void SetDepthBitmap(Capture capture)
{
    //Depth画像を取得
    Image depthImage = capture.Depth;
    //Depth画像の各ピクセルの値(奥行)のみを取得
    ushort[] depthArray = depthImage.GetPixels<ushort>().ToArray();
    //depthBitmapの各画素に値を書き込む準備
    BitmapData bitmapData = depthBitmap.LockBits(new Rectangle(0, 0, depthBitmap.Width, depthBitmap.Height), System.Drawing.Imaging.ImageLockMode.WriteOnly, PixelFormat.Format32bppArgb);
    unsafe
    {
        //各ピクセルの値へのポインタ
        byte* pixels = (byte*)bitmapData.Scan0;
        int index;
        int depth;
        //1ピクセルずつ処理
        for (int i = 0; i < depthArray.Length; i++)
        {
            //500～5000mmを0～255に変換
            depth = (int)(255 * (depthArray[i] - 500) / 5000.0);
            if (depth < 0 || depth > 255) depth = 0;
            index = i * 4;
            pixels[index++] = (byte)depth;
            pixels[index++] = (byte)depth;
            pixels[index++] = (byte)depth;
            pixels[index++] = 255; //Alphaは不透明でOK
        }
    }
    //書き込み終了
    depthBitmap.UnlockBits(bitmapData);
    //用済みのdepthImageのメモリを解放
    depthImage.Dispose();
}