Implementation of visualization of point cloud.

KinectScript.cs

//Kinectからデータを取得し、描画するメソッド
private async Task KinectLoop()
{
    //while文でkinectからデータを取り続ける
    while (true)
    {
        //GetCaptureでKinectのデータを取得
        using(Capture capture=await Task.Run(() => kinect.GetCapture()).ConfigureAwait(true))
        {
            //Depth画像との位置・サイズ合わせ済みの画像を取得
            Image colorImage = transformation.ColorImageToDepthCamera(capture);
            //色情報のみの配列を取得
            BGRA[] colorArray = colorImage.GetPixels<BGRA>().ToArray();

            //capture.DepthでDepth画像を取得
            //さらにDepthImageToPointCloudでxyzに変換
            Image xyzImage = transformation.DepthImageToPointCloud(capture.Depth);
            //変換後のデータから点の座標のみの配列を取得
            Short3[] xyzArray = xyzImage.GetPixels<Short3>().ToArray();

            //Kinectで取得した全点の座標や色を代入
            for(int i = 0; i < num; i++)
            {
                //頂点座標の代入
                vertices[i].x = xyzArray[i].X * 0.001f;
                vertices[i].y = -xyzArray[i].Y * 0.001f;//上下反転
                vertices[i].z = xyzArray[i].Z * 0.001f;
                //色の代入
                colors[i].b = colorArray[i].B;
                colors[i].g = colorArray[i].G;
                colors[i].r = colorArray[i].R;
                colors[i].a = 255;
            }
            //meshに最新の点の座標と色を渡す
            mesh.vertices = vertices;
            mesh.colors32 = colors;
            mesh.RecalculateBounds();
        }
    }
}