Implementation of mesh initialization for drawing point cloud

KinectScript.cs

//Meshを用いてPointCloudを描画する準備をする
private void InitMesh()
{
    //Depth画像の横幅と縦幅を取得し、全点数を算出
    int width = kinect.GetCalibration().DepthCameraCalibration.ResolutionWidth;
    int height = kinect.GetCalibration().DepthCameraCalibration.ResolutionHeight;
    num = width * height;
        
    //meshをインスタンス化
    mesh = new Mesh();
    //65535点以上を描画するため下記を記述
    mesh.indexFormat = UnityEngine.Rendering.IndexFormat.UInt32;
    
    //Depth画像の総ピクセル数分の頂点や色の記憶領域を確保
    vertices = new Vector3[num];
    colors = new Color32[num];
    indices = new int[num];
    
    //描画する点の配列番号を記録。(全ての点を描画)
    for(int i = 0; i < num; i++)
    {
        indices[i] = i;
    }
    //点の座標や色、描画する点のリストをmeshに渡す
    mesh.vertices = vertices;
    mesh.colors32 = colors;
    mesh.SetIndices(indices, MeshTopology.Points, 0);
    //メッシュをこのスクリプトが貼られているオブジェクトのMashFilterに適用
    gameObject.GetComponent<MeshFilter>().mesh = mesh;
}