Large trig expressions These all simplify.

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from sympy import S


######## small size expression
smallExpr = S('(((-sin(q1)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q2)*cos(q3))*sin(q4) - sin(q2)*cos(q1)*cos(q4))*sin(q1) - ((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) + sin(q3)*cos(q1))*sin(q4) - sin(q1)*sin(q2)*cos(q4))*cos(q1))*(ddq1*sin(q2)*sin(q3) - ddq2*((-sin(q1)*cos(q3) - sin(q3)*cos(q1)*cos(q2))*sin(q1) - (-sin(q1)*sin(q3)*cos(q2) + cos(q1)*cos(q3))*cos(q1)) - ddq3*(-(-sin(q1)*cos(q3) - sin(q3)*cos(q1)*cos(q2))*sin(q2)*cos(q1) - (-sin(q1)*sin(q3)*cos(q2) + cos(q1)*cos(q3))*sin(q1)*sin(q2) - sin(q2)*sin(q3)*cos(q2)) - ddq4*((-sin(q1)*cos(q3) - sin(q3)*cos(q1)*cos(q2))**2 + (-sin(q1)*sin(q3)*cos(q2) + cos(q1)*cos(q3))**2 + sin(q2)**2*sin(q3)**2) + dq1*dq2*sin(q3)*cos(q2) + dq1*dq3*sin(q2)*cos(q3) - dq2*(dq1*(-sin(q1)*cos(q3) - sin(q3)*cos(q1)*cos(q2))*cos(q1) + dq1*(-sin(q1)*sin(q3)*cos(q2) + cos(q1)*cos(q3))*sin(q1) - (-dq1*sin(q1)*cos(q3) - dq1*sin(q3)*cos(q1)*cos(q2) + dq2*sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) - dq3*sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) - dq3*sin(q3)*cos(q1))*cos(q1) + (dq1*sin(q1)*sin(q3)*cos(q2) - dq1*cos(q1)*cos(q3) + dq2*sin(q2)*sin(q3)*cos(q1) + dq3*sin(q1)*sin(q3) - 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dq3*(sin(q2)*sin(q4)*cos(q3) + cos(q2)*cos(q4))*sin(q2)*cos(q3) + ((-sin(q1)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q2)*cos(q3))*sin(q4) - sin(q2)*cos(q1)*cos(q4))*(dq1*sin(q1)*sin(q3)*cos(q2) - dq1*cos(q1)*cos(q3) + dq2*sin(q2)*sin(q3)*cos(q1) + dq3*sin(q1)*sin(q3) - dq3*cos(q1)*cos(q2)*cos(q3)) + ((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) + sin(q3)*cos(q1))*sin(q4) - sin(q1)*sin(q2)*cos(q4))*(-dq1*sin(q1)*cos(q3) - dq1*sin(q3)*cos(q1)*cos(q2) + dq2*sin(q1)*sin(q2)*sin(q3) - dq3*sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) - dq3*sin(q3)*cos(q1)) + (-sin(q1)*cos(q3) - sin(q3)*cos(q1)*cos(q2))*(dq1*sin(q1)*sin(q2)*cos(q4) - dq2*cos(q1)*cos(q2)*cos(q4) + dq4*(-sin(q1)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q2)*cos(q3))*cos(q4) + dq4*sin(q2)*sin(q4)*cos(q1) + (-dq1*sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) - dq1*sin(q3)*cos(q1) - dq2*sin(q2)*cos(q1)*cos(q3) - dq3*sin(q1)*cos(q3) - dq3*sin(q3)*cos(q1)*cos(q2))*sin(q4)) + (-sin(q1)*sin(q3)*cos(q2) + cos(q1)*cos(q3))*(-dq1*sin(q2)*cos(q1)*cos(q4) - dq2*sin(q1)*cos(q2)*cos(q4) + dq4*(sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) + sin(q3)*cos(q1))*cos(q4) + dq4*sin(q1)*sin(q2)*sin(q4) + (-dq1*sin(q1)*sin(q3) + dq1*cos(q1)*cos(q2)*cos(q3) - 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######## medium size expression
mediumExpr = S('(-(((-sin(q1)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q2)*cos(q3))*cos(q4) + sin(q2)*sin(q4)*cos(q1))*cos(q5) + (-sin(q1)*cos(q3) - sin(q3)*cos(q1)*cos(q2))*sin(q5))*((-sin(q1)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q2)*cos(q3))*sin(q4) - sin(q2)*cos(q1)*cos(q4)) - (((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) + sin(q3)*cos(q1))*cos(q4) + sin(q1)*sin(q2)*sin(q4))*cos(q5) + (-sin(q1)*sin(q3)*cos(q2) + cos(q1)*cos(q3))*sin(q5))*((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) + sin(q3)*cos(q1))*sin(q4) - sin(q1)*sin(q2)*cos(q4)) - ((sin(q2)*cos(q3)*cos(q4) - sin(q4)*cos(q2))*cos(q5) - sin(q2)*sin(q3)*sin(q5))*(sin(q2)*sin(q4)*cos(q3) + cos(q2)*cos(q4)))*(ddq1*(sin(q2)*sin(q4)*cos(q3) + cos(q2)*cos(q4)) + ddq2*(((-sin(q1)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q2)*cos(q3))*sin(q4) - sin(q2)*cos(q1)*cos(q4))*sin(q1) - ((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) + sin(q3)*cos(q1))*sin(q4) - sin(q1)*sin(q2)*cos(q4))*cos(q1)) + ddq3*(-((-sin(q1)*sin(q3) + cos(q1)*cos(q2)*cos(q3))*sin(q4) - sin(q2)*cos(q1)*cos(q4))*sin(q2)*cos(q1) - ((sin(q1)*cos(q2)*cos(q3) + sin(q3)*cos(q1))*sin(q4) - 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######## large size expression
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