wifi_motor.ino

#define ag_ismi "Robot"
#define ag_sifresi "robot58."

int motor1 = 6;
int motor2 = 8;
int motor3 = 11; 

int motorDelay = 800;


/* gripper */
int inputPins[] = {2, 3, 4, 5};
int duration = 3;
bool sequence[][4] = {{LOW, LOW, LOW, HIGH },
                      {LOW, LOW, HIGH, HIGH},
                      {LOW, LOW, HIGH, LOW },
                      {LOW, HIGH, HIGH, LOW},
                      {LOW, HIGH, LOW, LOW },
                      {HIGH, HIGH, LOW, LOW},
                      {HIGH, LOW, LOW, LOW },
                      {HIGH, LOW, LOW, HIGH}};

/* gripper end */


void motorSola(int motor){
  digitalWrite(motor + 2, LOW);
  digitalWrite(motor, LOW);
  
  for (int index = 0; index < 200; index++) {
    digitalWrite(motor + 1, HIGH);
    delayMicroseconds(motorDelay);
    digitalWrite(motor + 1, LOW);
    delayMicroseconds(motorDelay);
  }
}

void motorSaga(int motor){
  digitalWrite(motor + 2, LOW);
  digitalWrite(motor, HIGH);
  
  for (int index = 0; index < 200; index++) {
    digitalWrite(motor + 1, HIGH);
    delayMicroseconds(motorDelay);
    digitalWrite(motor + 1, LOW);
    delayMicroseconds(motorDelay);
  }
}

void gripper(bool dir) {
  int tempSecuenceNum = 0;
  if (!dir)
    tempSecuenceNum = 7;
  
  for (int step = 0; step < 10; step++) {
    for(int sequenceNum = tempSecuenceNum;  (dir) ? (sequenceNum < 8) : (sequenceNum >= 0); (dir) ? sequenceNum++ : sequenceNum--){
      for(int inputCount = 0; inputCount < 4; inputCount++){
          digitalWrite(inputPins[inputCount], sequence[sequenceNum][inputCount]);
      } 
      delay(duration);
    }
  }
}

void setup()
{
  pinMode(motor1, OUTPUT);
  pinMode(motor1 + 1, OUTPUT);
  pinMode(motor1 + 2, OUTPUT);

  pinMode(motor2, OUTPUT);
  pinMode(motor2 + 1, OUTPUT);
  pinMode(motor2 + 2, OUTPUT);

  pinMode(motor3, OUTPUT);
  pinMode(motor3 + 1, OUTPUT);
  pinMode(motor3 + 2, OUTPUT);
  
  digitalWrite(motor1 + 2, HIGH);
  digitalWrite(motor2 + 2, HIGH);
  digitalWrite(motor3 + 2, HIGH);

  /* esp wifi */
     Serial.begin(115200); //Seriport'u açıyoruz. Güncellediğimiz 
                        //ESP modülünün baudRate değeri 115200 olduğu için bizde Seriport'u 115200 şeklinde seçiyoruz
    Serial.println("AT"); //ESP modülümüz ile bağlantı kurulup kurulmadığını kontrol ediyoruz.
    pinMode(13,OUTPUT);
    delay(3000); //ESP ile iletişim için 3 saniye bekliyoruz.
   
    if(Serial.find("OK")){         //esp modülü ile bağlantıyı kurabilmişsek modül "AT" komutuna "OK" komutu ile geri dönüş yapıyor.
       Serial.println("AT+CWMODE=1"); //esp modülümüzün WiFi modunu STA şekline getiriyoruz. Bu mod ile modülümüz başka ağlara bağlanabilecek.
       delay(2000);
       String baglantiKomutu=String("AT+CWJAP=\"")+ag_ismi+"\",\""+ag_sifresi+"\"";
      Serial.println(baglantiKomutu);
       delay(5000);
   }
   
     Serial.print("AT+CIPMUX=1\r\n");
     delay(200);
     Serial.print("AT+CIPSERVER=1,80\r\n");
     delay(1000);
  /* end esp wifi */

  //gripper
  for(int inputCount = 0; inputCount < 4; inputCount++) {
      pinMode(inputPins[inputCount], OUTPUT);
  }
}

void request(){
 String gelen ="";
 char serialdenokunan;
 while(Serial.available()>0){
 serialdenokunan = Serial.read();
 gelen +=serialdenokunan;
 
 }

 Serial.println(gelen);
 if((gelen.indexOf(":GET /?motor=1")>1)){
  motorSola(motor2);
 }
 if((gelen.indexOf(":GET /?motor=2")>1)){
  motorSaga(motor2);
 }
 }

void loop()
{
  if(Serial.available() > 0) {

    if(Serial.find("+IPD,")){
      String metin = "<h1>yeah</h1>";   
      String cipsend = "AT+CIPSEND=";
      cipsend +="0";
      cipsend +=",";
      cipsend += metin.length();
      cipsend += "\r\n";
      Serial.print(cipsend);
      delay(500);
      Serial.println(metin);
      request();
      Serial.println("AT+CIPCLOSE=0");
      
    }

  /*  if(data == '1')
      motorSola(motor1);
    else if(data == '2')
      motorSaga(motor1);
    else if(data == '3')
      motorSola(motor2);
    else if(data == '4')
      motorSaga(motor2);
    else if(data == '5')
      motorSola(motor3);
    else if(data == '6')
      motorSaga(motor3);
    else if(data == '7')     // gripper turn on     
      gripper(true);
    else if(data == '8')     // gripper turn off
      gripper(false);*/

    digitalWrite(motor1 + 2, HIGH);
    digitalWrite(motor2 + 2, HIGH);
    digitalWrite(motor3 + 2, HIGH);

    
  }
  

}