Да. Для обучающегося агента эта схема выглядит фундаментальнее, чем affordance → action → outcome.
Потому что affordance отвечает только на вопрос: «что среда позволяет сделать?». Но не отвечает: «почему агент выбирает именно это действие и чему он из результата научится?»
Более сильный цикл:
гипотеза → эксперимент → наблюдение → рефлексия → новая гипотеза
Причём affordance находится внутри стадии эксперимента: