KUKA SLIN variable velocity

variable_vel.src

&ACCESS RVP
&REL 5
&PARAM EDITMASK = *
&PARAM TEMPLATE = C:\KRC\Roboter\Template\vorgabe
&PARAM DISKPATH = KRC:\R1\Program
DEF lance( )
int errorcode
decl axis joint_pos_tgt
struc TRAJ_PT_TYP axis joint_pos, real velocity
decl TRAJ_PT_TYP traj_pts[61]
;FOLD INI;%{PE}
  ;FOLD BASISTECH INI
    GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
    INTERRUPT ON 3 
    BAS (#INITMOV,0 )
  ;ENDFOLD (BASISTECH INI)
  ;FOLD USER INI
    ;Make your modifications here
  ;ENDFOLD (USER INI)
;ENDFOLD (INI)

errorcode = 0

joint_pos_tgt = $axis_act_meas
ptp joint_pos_tgt

BAS(#VEL_PTP,15)

traj_pts[1] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 0.00000, a2 -90.00000, a3 89.99966, a4 -0.00014, a5 89.99980, a6 0.00075}, velocity 2}
traj_pts[2] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.43529, a2 -76.85204, a3 99.51381, a4 0.00000, a5 67.33808, a6 -0.43529}, velocity 2}
traj_pts[3] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.43529, a2 -76.85204, a3 99.51381, a4 0.00000, a5 67.33808, a6 -0.43529}, velocity 2}
traj_pts[4] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.70819, a2 -69.86172, a3 91.56430, a4 0.00000, a5 68.29726, a6 -0.70819}, velocity 2}
traj_pts[5] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 0.45123, a2 -67.80109, a3 88.44558, a4 -0.00000, a5 69.35536, a6 -8.54877}, velocity 2}
traj_pts[6] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.05600, a2 -70.37161, a3 92.26276, a4 0.00000, a5 68.10870, a6 -9.05600}, velocity 2}
traj_pts[7] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.04912, a2 -74.25743, a3 97.29195, a4 0.00000, a5 66.96533, a6 -9.04912}, velocity 2}
traj_pts[8] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -1.04708, a2 -76.96220, a3 100.29159, a4 0.00000, a5 66.67046, a6 -10.04708}, velocity 2}
traj_pts[9] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -2.30436, a2 -80.48232, a3 103.89052, a4 0.00001, a5 66.59165, a6 -11.30436}, velocity 2}
traj_pts[10] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -2.11011, a2 -78.36902, a3 101.71764, a4 0.00001, a5 66.65122, a6 -11.11011}, velocity 2}
traj_pts[11] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -1.90820, a2 -74.27832, a3 97.23504, a4 0.00001, a5 67.04312, a6 -10.90821}, velocity 2}
traj_pts[12] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -1.48182, a2 -71.84064, a3 94.28416, a4 0.00000, a5 67.55633, a6 -10.48182}, velocity 2}
traj_pts[13] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -1.72365, a2 -67.75868, a3 88.24587, a4 0.00000, a5 69.51266, a6 -10.72365}, velocity 2}
traj_pts[14] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.73534, a2 -66.12271, a3 85.53424, a4 0.00000, a5 70.58832, a6 -9.73534}, velocity 2}
traj_pts[15] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 0.57001, a2 -64.93828, a3 83.20518, a4 -0.00000, a5 71.73295, a6 -8.42999}, velocity 2}
traj_pts[16] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 1.86517, a2 -64.99797, a3 83.31515, a4 -0.00001, a5 71.68267, a6 -7.13483}, velocity 2}
traj_pts[17] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 2.36041, a2 -67.03373, a3 87.08949, a4 -0.00001, a5 69.94408, a6 -6.63959}, velocity 2}
traj_pts[18] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 2.34890, a2 -70.63699, a3 92.59909, a4 -0.00001, a5 68.03775, a6 -6.65110}, velocity 2}
traj_pts[19] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 2.06650, a2 -73.47785, a3 96.30168, a4 -0.00001, a5 67.17602, a6 -6.93350}, velocity 2}
traj_pts[20] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 1.56030, a2 -75.32434, a3 98.45579, a4 -0.00000, a5 66.86840, a6 -7.43969}, velocity 2}
traj_pts[21] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 0.58537, a2 -78.07187, a3 101.48692, a4 -0.00000, a5 66.58480, a6 -8.41463}, velocity 2}
traj_pts[22] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.48427, a2 -81.75233, a3 105.27146, a4 0.00000, a5 66.48071, a6 -9.48427}, velocity 2}
traj_pts[23] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.87647, a2 -89.01990, a3 113.05451, a4 0.00000, a5 65.96524, a6 -9.87648}, velocity 2}
traj_pts[24] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.98163, a2 -85.45213, a3 109.25979, a4 0.00000, a5 66.19218, a6 -9.98164}, velocity 2}
traj_pts[25] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -1.38512, a2 -92.38584, a3 116.72417, a4 0.00000, a5 65.66152, a6 -10.38512}, velocity 2}
traj_pts[26] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -3.39925, a2 -95.15711, a3 118.87630, a4 0.00001, a5 66.28065, a6 -12.39926}, velocity 2}
traj_pts[27] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -3.90788, a2 -93.46358, a3 117.54198, a4 0.00001, a5 65.92145, a6 -12.90789}, velocity 2}
traj_pts[28] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -4.85615, a2 -89.02364, a3 112.88943, a4 0.00001, a5 66.13406, a6 -13.85616}, velocity 2}
traj_pts[29] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -4.51433, a2 -85.49101, a3 109.12794, a4 0.00001, a5 66.36292, a6 -13.51434}, velocity 2}
traj_pts[30] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -4.25730, a2 -81.76734, a3 105.15308, a4 0.00001, a5 66.61411, a6 -13.25730}, velocity 2}
traj_pts[31] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -4.10953, a2 -77.99340, a3 101.12593, a4 0.00001, a5 66.86732, a6 -13.10954}, velocity 2}
traj_pts[32] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -3.68734, a2 -74.23030, a3 96.94345, a4 0.00001, a5 67.28670, a6 -12.68734}, velocity 2}
traj_pts[33] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -2.82368, a2 -70.55630, a3 92.31345, a4 0.00001, a5 68.24270, a6 -11.82368}, velocity 2}
traj_pts[34] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -1.72365, a2 -67.75868, a3 88.24587, a4 0.00000, a5 69.51266, a6 -10.72365}, velocity 2}
traj_pts[35] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -1.73489, a2 -64.62532, a3 82.60926, a4 0.00000, a5 72.01591, a6 -10.73489}, velocity 2}
traj_pts[36] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.72029, a2 -74.91788, a3 100.89313, a4 2.68303, a5 44.14004, a6 -11.01514}, velocity 2}
traj_pts[37] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 2.21473, a2 -75.40335, a3 101.82021, a4 1.91354, a5 43.64097, a6 -7.55107}, velocity 2}
traj_pts[38] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -2.56935, a2 -74.83762, a3 98.13488, a4 17.13045, a5 53.18922, a6 -9.48552}, velocity 2}

traj_pts[39] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.78321, a2 -70.66693, a3 90.65935, a4 8.78165, a5 71.10166, a6 -12.76744}, velocity 2}
traj_pts[40] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -5.74317, a2 -66.76000, a3 83.83627, a4 14.76861, a5 86.70296, a6 -19.06949}, velocity 2}
traj_pts[41] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -6.50948, a2 -69.52001, a3 87.15154, a4 13.44943, a5 87.39592, a6 -19.65594}, velocity 2}
traj_pts[42] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -7.78289, a2 -71.75867, a3 89.90197, a4 13.83422, a5 86.56989, a6 -21.12021}, velocity 2}
traj_pts[43] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -9.13976, a2 -74.31972, a3 92.93220, a4 16.71781, a5 83.02252, a6 -14.19413}, velocity 2}
traj_pts[44] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -11.01727, a2 -80.46664, a3 100.40209, a4 19.98343, a5 76.01322, a6 -8.09914}, velocity 2}
traj_pts[45] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -11.77173, a2 -85.09929, a3 105.75869, a4 20.46847, a5 74.12547, a6 -9.17516}, velocity 2}
traj_pts[46] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -11.79466, a2 -84.80411, a3 105.45745, a4 17.96888, a5 79.42841, a6 -8.59305}, velocity 2}

traj_pts[47] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -5.93962, a2 -81.65255, a3 102.97482, a4 7.01391, a5 87.47634, a6 -8.87192}, velocity 2}
traj_pts[48] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.61272, a2 -82.80041, a3 106.25311, a4 -3.88367, a5 86.19214, a6 -8.00926}, velocity 2}
traj_pts[49] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 2.97561, a2 -85.71405, a3 112.34301, a4 -12.87475, a5 79.26440, a6 -9.06487}, velocity 2}
traj_pts[50] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 5.80730, a2 -88.15969, a3 117.86768, a4 -19.33035, a5 69.99249, a6 -2.91441}, velocity 2}
traj_pts[51] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 6.03262, a2 -89.20699, a3 120.72567, a4 -22.99457, a5 61.07287, a6 -0.54582}, velocity 2}
traj_pts[52] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 5.60146, a2 -84.59270, a3 115.42196, a4 -22.46536, a5 63.00686, a6 -1.43530}, velocity 2}
traj_pts[53] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 5.13866, a2 -79.30450, a3 108.82944, a4 -21.20888, a5 66.82133, a6 -2.84759}, velocity 2}

traj_pts[54] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 4.47119, a2 -74.35894, a3 102.59701, a4 -20.09384, a5 69.85639, a6 -4.33821}, velocity 2}
traj_pts[55] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 4.37368, a2 -70.86694, a3 98.68916, a4 -20.31897, a5 69.73317, a6 -4.47637}, velocity 2}
traj_pts[56] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 4.89404, a2 -71.86690, a3 101.79720, a4 -23.02802, a5 60.72904, a6 -2.13603}, velocity 2}
traj_pts[57] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 4.55652, a2 -72.94056, a3 103.92041, a4 -23.40408, a5 54.87636, a6 -1.78891}, velocity 2}
traj_pts[58] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 2.46360, a2 -74.98974, a3 105.98397, a4 -16.91886, a5 43.89339, a6 2.48299}, velocity 2}
traj_pts[59] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 0.40695, a2 -73.82852, a3 101.10469, a4 -4.42077, a5 43.02832, a6 2.58275}, velocity 2}
traj_pts[60] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos    {axis: a1 -0.43529, a2 -76.85204, a3 99.51381, a4 0.00000, a5 67.33808, a6 -0.43529}, velocity 2}

traj_pts[61] = {TRAJ_PT_TYP: joint_pos  {axis: a1 0.00000, a2 -90.00000, a3 89.99966, a4 -0.00014, a5 89.99980, a6 0.00075}, velocity 2}

for i=1 to 38
  traj_pts[i].velocity = 2
endfor

for i=39 to 46
  traj_pts[i].velocity = 0.1
endfor

for i=47 to 53
  traj_pts[i].velocity = 0.01
endfor

for i=54 to 61
  traj_pts[i].velocity = 0.1
endfor

for i=1 to 61
  SLIN FORWARD(traj_pts[i].joint_pos, errorcode) with $vel.cp = traj_pts[i].velocity C_SPL
endfor

END