Skip to content

Instantly share code, notes, and snippets.

@osantana

osantana/robopet.ino

Last active June 20, 2025 12:57
Show Gist options
  • Save osantana/91dbe2661289f0f7f692eaf105cde711 to your computer and use it in GitHub Desktop.
Save osantana/91dbe2661289f0f7f692eaf105cde711 to your computer and use it in GitHub Desktop.
Download ZIP
RoboPet
Raw
robopet.ino
#include <SPI.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_GFX.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <HCSR04.h>
#include <ESP32MX1508.h>
#include <ESP32Servo.h>
#include <NewPing.h>
#include <WiFi.h>
#include <WebServer.h>
// =========
// Movimento
// =========
#define CH1 0 // 16 Channels (0-15) are availible
#define CH2 1 // Make sure each pin is a different channel and not in use by other PWM devices (servos, LED's, etc)
#define RES 8 // Resolution in bits: 8 (0-255), 12 (0-4095), or 16 (0-65535)
#define FREQ 2500 // PWM Frequency in Hz
#define MOTOR_ESQUERDO_OUT1 18
#define MOTOR_ESQUERDO_OUT2 19
#define MOTOR_DIREITO_OUT1 22
#define MOTOR_DIREITO_OUT2 23
#define SONAR_TRIGGER 13
#define SONAR_ECHO 12
#define SERVO_PIN 14
MX1508 motorA(MOTOR_ESQUERDO_OUT1, MOTOR_ESQUERDO_OUT2, CH1, CH2, RES, FREQ);
MX1508 motorB(MOTOR_DIREITO_OUT1, MOTOR_DIREITO_OUT2, CH1, CH2, RES, FREQ);
NewPing sonar(SONAR_TRIGGER, SONAR_ECHO, 200); // 200cm = distância máxima
const int servoPin = 14;
const int pwmChannel = 0;
const int resolution = 16;
const int freq = 50;
unsigned long lastScan = 0;
const unsigned long scanInterval = 100; // milissegundos entre passos
int angle = 45;
int step = 3;
void setServoAngle(int angle) {
int minPulse = 500; // us
int maxPulse = 2400; // us
int pulse = map(angle, 0, 180, minPulse, maxPulse);
int duty = (pulse * 65535L) / 20000;
ledcWrite(pwmChannel, duty);
}
// =======
// Display
// =======
#define SCREEN_WIDTH 128 // Largura display, em pixels
#define SCREEN_HEIGHT 32 // Altura display, em pixels
#define OLED_RESET -1 // Será o mesmo reset da placa
#define MOUTH_WIDTH 128
#define MOUTH_HEIGHT 32
#define SDA_PIN 33
#define SCL_PIN 32
Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);
// 'img1', 128x32px
const unsigned char mouth_img1[] PROGMEM = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x78, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x19, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x98, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xbc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7f, 0x20, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x7f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xa0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x71, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x1f, 0xff, 0x07, 0xa0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x70, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x0f, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xfc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1d, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xce, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x38, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x70, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3c, 0x00, 0x03, 0x80, 0x0f, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x00, 0xf3, 0xc0, 0x3c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xc0, 0xf9, 0xe0, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xfc, 0xfd, 0xe7, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3e, 0xfd, 0xf7, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xfd, 0xf6, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xfd, 0xf6, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xfd, 0xf6, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0xfd, 0xf6, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0xfd, 0xf6, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x7f, 0xf6, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x7f, 0xf6, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x7f, 0xe4, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x3f, 0xcc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x8f, 0x9c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe0, 0x38, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7f, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
// 'img2', 128x32px
const unsigned char mouth_img2[] PROGMEM = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x78, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x9c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xcf, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x39, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe3, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe3, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x31, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x01, 0xc6, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18, 0x7c, 0x00, 0x00, 0x07, 0x86, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x19, 0x8f, 0x00, 0x00, 0x3e, 0x6c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0d, 0xe3, 0xf0, 0x01, 0xf8, 0xec, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0xf0, 0x7f, 0xff, 0xc1, 0xc8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xf3, 0x07, 0xfe, 0x19, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xf3, 0xe0, 0x00, 0x39, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xfb, 0xe7, 0xdf, 0x3b, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xfb, 0xe7, 0xdf, 0x7b, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0xfb, 0xe7, 0xdf, 0x7b, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x02, 0x7b, 0xc0, 0x00, 0x3b, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x0f, 0x79, 0xdd, 0xec, 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xcf, 0x79, 0x9d, 0xee, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xcf, 0x79, 0x9d, 0xee, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x04, 0xde, 0x00, 0x00, 0x4e, 0xd8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0d, 0xc0, 0x1f, 0xfe, 0x06, 0xec, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0d, 0x87, 0xff, 0xff, 0xf0, 0xec, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x38, 0x3f, 0x80, 0x00, 0xfe, 0x2c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x71, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x86, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe7, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x01, 0xe7, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x9e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x73, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1d, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
// 'img3', 128x32px
const unsigned char mouth_img3[] PROGMEM = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xe0, 0x07, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x7f, 0xf8, 0x1f, 0x01, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xe0, 0x3f, 0xfc, 0x00, 0x3c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x86, 0x07, 0xf0, 0x7e, 0x1e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x1e, 0x60, 0x07, 0x7e, 0xc7, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x1e, 0x7e, 0x3f, 0x7e, 0xf3, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x39, 0xde, 0x7e, 0x7f, 0x3e, 0xf9, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x71, 0xde, 0x7e, 0x7f, 0x3e, 0xfc, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe1, 0xde, 0x7e, 0x7f, 0x3e, 0xfc, 0x70, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xc1, 0xde, 0x7e, 0x7f, 0x3e, 0xfc, 0x38, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x81, 0xde, 0x7f, 0x7f, 0x3c, 0xfc, 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x01, 0xde, 0x7f, 0x7f, 0x3c, 0xfc, 0x0c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x01, 0xce, 0x7f, 0x7f, 0x3c, 0xf8, 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x00, 0xce, 0x7f, 0x7f, 0x7c, 0xc0, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x00, 0x06, 0x7f, 0x3f, 0x78, 0x08, 0x03, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x01, 0x80, 0x0f, 0x3c, 0x00, 0x38, 0x07, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0x01, 0x98, 0x00, 0x00, 0x13, 0xb8, 0x06, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x01, 0x99, 0xcf, 0x3c, 0xf3, 0xb8, 0x0e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0x01, 0xd9, 0xcf, 0x3e, 0xf3, 0xb8, 0x1c, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xc0, 0xd9, 0xcf, 0x3e, 0xf3, 0xb8, 0x18, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xe0, 0xc9, 0xef, 0xbe, 0xf3, 0x38, 0x70, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x70, 0xc9, 0xe7, 0x90, 0xf7, 0x30, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3c, 0x4d, 0xe4, 0x00, 0x03, 0x21, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x0c, 0xe0, 0x7f, 0xc0, 0x0f, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xc0, 0x07, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xbf, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x00, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x19, 0xfe, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0e, 0x01, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
// 'img4', 128x32px
const unsigned char mouth_img4[] PROGMEM = {
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x39, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf3, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xc3, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0x13, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xdc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xfb, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xcc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xfb, 0x01, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x66, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x19, 0x87, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x67, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0d, 0x9e, 0x18, 0x00, 0x00, 0x7c, 0xc3, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0d, 0xf8, 0x8c, 0x07, 0x80, 0xff, 0xdc, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0xe3, 0x86, 0x1f, 0xc1, 0x83, 0xbe, 0x60, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x0f, 0x36, 0x78, 0xe3, 0x38, 0x77, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xfe, 0x73, 0xe0, 0x3e, 0x7f, 0xe3, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xfe, 0xf9, 0xc9, 0x9e, 0xe7, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0c, 0xf8, 0x1b, 0xcc, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x19, 0xf3, 0xf3, 0xe1, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1b, 0xe7, 0xf6, 0x7f, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1b, 0xe7, 0xe6, 0x1e, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x33, 0xcf, 0xee, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x37, 0xdf, 0xcc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x37, 0xff, 0xdc, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x37, 0xff, 0x98, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x37, 0xff, 0x30, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x33, 0xfe, 0x70, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x19, 0xfc, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1c, 0x71, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x0f, 0x07, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00,
0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00
};
const int mouth_allArray_LEN = 4;
const unsigned char* mouth_allArray[4] = {
mouth_img1,
mouth_img2,
mouth_img3,
mouth_img4
};
void drawMouth(byte number) {
display.clearDisplay();
display.drawBitmap(
(display.width() - MOUTH_WIDTH) / 2,
(display.height() - MOUTH_HEIGHT) / 2,
mouth_allArray[number], MOUTH_WIDTH, MOUTH_HEIGHT, 1);
display.display();
}
// ==============
// Remote Control
// ==============
const char* ssid = "robopet";
const char* password = "12345678";
WebServer server(80);
IPAddress IP;
const char* htmlPage = R"rawliteral(
<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
<title>Robot Controller</title>
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
<style>
body {
display: flex;
justify-content: center;
align-items: center;
height: 100vh;
font-family: sans-serif;
}
.control-grid {
display: grid;
grid-template-areas:
". forward ."
"left stop right"
". backward .";
grid-gap: 10px;
}
button {
padding: 20px;
font-size: 16px;
min-width: 80px;
min-height: 50px;
border: none;
border-radius: 8px;
background-color: #007BFF;
color: white;
cursor: pointer;
}
.forward { grid-area: forward; }
.backward { grid-area: backward; }
.left { grid-area: left; }
.right { grid-area: right; }
.stop { grid-area: stop; background-color: #dc3545; }
</style>
</head>
<body>
<div class="control-grid">
<button class="forward" onclick="sendCommand('forward')">Forward</button>
<button class="left" onclick="sendCommand('left')">Left</button>
<button class="stop" onclick="sendCommand('stop')">Stop</button>
<button class="right" onclick="sendCommand('right')">Right</button>
<button class="backward" onclick="sendCommand('back')">Backward</button>
</div>
<script>
function sendCommand(dir) {
fetch(`/move?dir=${dir}`);
}
</script>
</body>
</html>
)rawliteral";
void stopMotors() {
motorA.motorStop();
motorB.motorStop();
}
void move(String dir) {
const int speed = 255; // PWM 0-255
if (dir == "forward") {
drawMouth(0);
motorA.motorGo(speed);
motorB.motorGo(speed);
} else if (dir == "back") {
drawMouth(1);
motorA.motorRev(speed);
motorB.motorRev(speed);
} else if (dir == "left") {
drawMouth(2);
motorA.motorRev(speed);
motorB.motorGo(speed);
} else if (dir == "right") {
drawMouth(2);
motorA.motorGo(speed);
motorB.motorRev(speed);
} else {
drawMouth(3);
stopMotors();
}
}
void setup() {
Serial.begin(115200);
// Initialize remote control
Serial.print("Setting AP (Access Point)...");
WiFi.softAP(ssid, password);
IP = WiFi.softAPIP();
Serial.print("AP IP address: ");
Serial.println(IP);
server.on("/", []() {
server.send(200, "text/html", htmlPage);
});
server.on("/move", []() {
String dir = server.arg("dir");
move(dir);
server.send(200, "text/plain", "OK");
});
server.begin();
Serial.print("Server started...");
// init display
Wire.begin(SDA_PIN, SCL_PIN);
if (!display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C)) {
for (;;)
;
}
display.clearDisplay();
ledcSetup(pwmChannel, freq, resolution);
ledcAttachPin(servoPin, pwmChannel);
drawMouth(0);
Serial.println("Waiting...");
}
void loop() {
unsigned long now = millis();
if (now - lastScan >= scanInterval) {
angle += step;
if (angle >= 135 || angle <= 45) {
step = -step;
}
setServoAngle(angle);
int dist = sonar.ping_cm();
Serial.printf("Angle: %d°, Distance: %d cm\n", angle, dist);
lastScan = now;
delay(50);
}
server.handleClient();
}
Sign up for free to join this conversation on GitHub. Already have an account? Sign in to comment