[多视图几何] #cv

1-相机模型.md

Robotics:Perception课程笔记

针孔模型

ref: http://zhaoxuhui.top/blog/2019/10/14/robotics-perception-note-1.html#7pinhole-camera-model

• 理想
• 针对CCD类型的传感器

相机坐标系 像素坐标系

射影模型

有限摄像机 非奇异

无穷远摄像机 奇异

投影矩阵

da

2-射影几何.md

定义：射影映射是$IP^2$到它自身的一种满足下列条件的可逆映射h： 三点$x_1,x_2,x_3$共线当且仅当$h(x_1),h(x_2),h(x_3)$也共线

• 中心投影

2D Projective Geometry

ref: https://www.cvg.ethz.ch/teaching/3dvision/2021/slides/class02eth21.pdf

2D primitives (points, lines, conics)

点线的齐次表示(Homogenous coordinates)以及一些性质

• 叉积

• Point-Line Duality

理想点与无穷远直线

• Transformations of lines and conics

A hierarchy of transformations

Projective linear group - Affine group (last row(0,0,1)) - Euclidean group (upper left 2x2 orthogonal)
- Oriented Euclidean group (upper left 2x2 det 1)

• 2D Projective Transformations

Transformation of Points and Lines

Example

• 2.12 removing projective distortion

3D Projective Geometry

3-2D Homography估计.md

2D单应

直接线性变换算法

Cost Function

代数距离

几何距离

• Symmetric transfer error
• Reprojection error

RANSAC

3-参数估计.md

2D单应

• 直接线性变换算法

• Cost Function

3-特征提取.md

http://zhaoxuhui.top/blog/2019/11/07/robotics-perception-note-3-1.html

特征应该具备的性质

具备检测的可重复性(Detection Repeatability)或者说在不同影像中的检测不变性(Detection Invariance)。 为了能匹配正确的点对，我们也希望特征具有描述不变性(Descriptor Invariance)

SIFT SIFT尺度空间的建立过程：将原始影像与不同参数的高斯核做卷积，即可得到不同模糊程度的影像。 影像金字塔的建立过程。每当高斯核的σ变为原来的2倍时，对影像进行降采样。

4-相机矩阵P的计算.md

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5-3D重构.md

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6-双目视觉.md

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概述.md

VGG book Robotics:Perception课程笔记 B站 视觉重建之SfM与SLAM系统核心算法 Multiple View Geometry - Lecture 1 (Prof. Daniel Cremers) 3D Computer Vision

3d vision ppt