フライトコントローラの使い方（Ardupilot）

flight-controller-using-ardupilot.md

MATEKSYS F405-WING V2

環境

• Manjaro Linux
• Arduino IDE 2
• XIAO ESP32C3
• Mission Planner

ファームウェアの書き込み

ファームウェアをダウンロードする。

• https://firmware.ardupilot.org/
• https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable/MatekF405-Wing/

「Plane > stable > MatekF405-Wing」とクリックして、arduplane_with_bl.hexをダウンロードする。

STM32CubeProgrammerをダウンロードする。

yay -S stm32cubeprog

以下の記事を参考にして書き込みする。

• https://ardupilot.org/copter/docs/common-loading-firmware-onto-chibios-only-boards.html

Mission Planner

Mission Plannerをダウンロードする。

yay -S ardupilot-mission-planner

姿勢情報をArduinoで取得する

Mission Plannerで以下の設定をした。

1. 「設定/調整」を開く
2. 「フルパラメータリスト」を開く
3. 「SERIAL5」に以下を設定する
   • ボーレート：115200
   • プロトコル：MAVLink1

Arduinoのプログラム↓

• https://gist.github.com/ymt117/e53343f81114383c9188786f8a6c7256

[WIP] MAVLinkで制御する

S.BUSで制御する

• S.BUSとは

Mission Plannerで以下の設定をした。

1. 「設定/調整」を開く
2. 「フルパラメータリスト」を開く
3. 「SERIAL7」に以下を設定する
   • ボーレート：100000?(「100」を手入力した)
   • プロトコル：RCIN(23)

「SERIAL7」がRC用であることは、フライトコントローラの製品ページでArdupilot mappingから確認した（参照）。

Arduinoのプログラム↓

• https://gist.github.com/ymt117/3da6cadcd5c4c1253f7f53835794afbb

以下のライブラリを使用した。

• https://github.com/bolderflight/sbus

以下のように配線する

MATEKSYS F405-WING V2	XIAO ESP32C3
GND	GND
Rx2	D6 (TX, GPIO21)

「初期設定 > 必須ハードウェア > ラジオキャリブレーション」を開いて、Rollの値が変化する様子が確認できた。